First Lab. Session

22424-Robòtica:

Guió de la primera pràctica

Curs 2015/16

Rob tica Curs 2015 16 Pr ctica 1 Manipulaci de peces amb un bra Robot RV 6S Durant aquesta primera pr ctica haureu de implementar un programa en Melfa Basic IV sobre el robot Mitsubishi RV 6S que crei una pir mide amb peces redones La base de la pir mide estar formada per 3 peces el seg ent nivell per 2 peces i al final hi haur una nica pe a La figura 1 mostra la forma que tendria una vegada acabada de muntar Figura 1 Pir mide a formar durant la pr ctica Hi ha 3 tipus de peces diferents peces vermelles tipus 1 peces blaves tipus2 i peces blanques tipus 3 Tal i com es pot veure a la figura 1 les peces vermelles sempre han de formar la base de la pir mide les peces de tipus 2 han de formar el segon nivell i la pe a de tipus 3 ha d estar col locada al nivell m s alt de la construcci Inicialment les peces estaran situades en 2 piles de 3 peces cada una d elles tal com apareix a la figura 2 La posici inicial d aquestes piles la podeu determinar vosaltres mateixos Tamb heu de definir el tipus de cada pe a mitjan ant un array de sencers anomenat tipusP que haureu de definir a l inici del vostre programa tal com es pot veure a continuaci 10 20 30 40 50 60 70 80 90 DIM tipusP 6 DEF INTE N N 6 tipusP 1 1 La tipusP 2 2 La tipusP 3 1 La tipusP 4 3 La tipusP 5 1 La tipusP 6 2 La pe a pe a pe a pe a pe a pe a 1 2 3 4 4 4 ser ser ser ser ser ser de de de de de de tipus tipus tipus tipus tipus tipus 1 2 1 3 1 2 La configuraci de peces que es pot veure a aquesta definici correspon a la disposici inicial dels dos pilars que es pot veure a la figura 2 A aquesta figura dins de cada pe a apareix l ordre que li correspon dins de l array tipusP Aix s la pe a de m s avall del primer pilar correspondr al primer element de l array la seg ent pe a correspondr a la posici 2 de tipusP El mateix succeeix amb el segon pilar s a dir la pe a m s avall del segon pilar correspondr a la posici 4 de l array la seg ent Enginyeria Industrial UIB
Rob  tica  Curs 2015 16  Pr  ctica 1. Manipulaci   de peces amb un bra   Robot RV-6S. Durant aquesta primera pr  ctica hau...
Rob tica Curs 2015 16 correspondr a la posici 5 i la pe a de m s adalt del segon pilar correspondr a la posici 6 de tipusP 3 6 2 5 1 4 Figura 2 Exemple de posici inicial de les peces Una vegada creada la pir mide el robot haur d aturar durant 4s i despr s haur de inserir les 6 peces en qualsevol dels 3 pals que tindreu disponibles a l entorn Figura 3 Disposici inicial dels sistemes de coordenades La pir mide t un sistema de coordenades solidari a ella anomenat O veure figura 1 l origen del qual es troba situat al centre de la pe a central de la primera fila A m s sobre l entorn hi haur el sistema de coordenades robot R i un sistema de coordenades d una c mera virtual C que tenen l orientaci que es pot veure a la figura 3 La posici de l origen de O vendr donat respecte al sistema de coordenades c mera i s emmagatzemar dins dues variables anomenades oPx oPy que s hauran de declarar al inici del vostre programa L origen del sistema de coordenades C respecte al sistema de coordenades R tamb es guardar dins dues variables anomenades cPx cPy declarades al inici del programa Finalment el sistema de coordenades O i per tant tota pir mide podr rotar al voltant de l eix Zo un determinat angle que tamb s haur de declarar a l inici del programa A la figura 3 apareix el sistemes de coordenades O amb un angle 0 Aix a l inici del vostre programa hi haur d haver totes aquestes declaracions de variables que despr s haureu de inicialitzar Enginyeria Industrial UIB
Rob  tica  Curs 2015 16  correspondr   a la posici   5 i la pe  a de m  s adalt del segon pilar correspondr   a la posici ...
Rob tica Curs 2015 16 coordenades x i y del punt P respecte la camera DEF DOUBLE oPx oPy Angle de rotaci DEF DOUBLE angle coordenades x i y de l origen del sistema de la camera DEF DOUBLE cPx cPy Documentaci a entregar Descripci dels punts rellevants de la pr ctica o punts que no s han tingut en compte en l enunciat explicat en aquest document Descripci clara i precisa dels c lculs efectuats per a obtenir les diferents posicions matrius homog nies canvis de sistemes de coordenades etc Llistat de punts emprats explicant la seva utilitat Codi font comentat S haur de mostrar el correcte funcionament del programa davant el professor Heu de tenir en compte que els tipus de peces array tipusP la posici de la c mera el punt P i l angle podran ser modificades durant la correcci Per aix la inicialitzaci de les variables corresponents a aquests valors s haur de efectuar a l inici del programa abans de incloure cap altre l nia de codi Criteris d avaluaci Minimitzar el nombre de posicions per on ha de passar el robot Realitzar moviments segurs i lliures de col lisions diferents tipus de traject ries moviments d aproximaci regular la velocitat segons la maniobra etc Fer servir posicions relatives calcular a partir de la posici de la primera pe a la ubicaci de les altres Estructura del programa Qualitat de la documentaci i explicaci clara dels c lculs efectuats L ordre en que apareixen aquests criteris no indica necess riament la seva import ncia Data l mit d entrega 02 de Maig de 2016 Enginyeria Industrial UIB
Rob  tica  Curs 2015 16  coordenades x i y del punt P respecte la camera DEF DOUBLE oPx, oPy    Angle de rotaci      DEF D...